Title：基于预设时间优化与增量式 MPC 的无人机视觉伺服对峙跟踪

Abstract：近些年，无人机在地面目标保护与监视任务中得到了广泛应用。本文研究了一种基于预设时间神经动力学优化的增量模型预测控制方法，结合视觉伺服技术，用于四旋翼无人机的对峙跟踪。首先，通过基于视觉的李雅普诺夫导引向量规划图像特征点轨迹；其次，提出一种增量模型预测视觉伺服控制器以实现轨迹跟踪；进一步，开发了零化神经动力学优化方法，为控制器提供鲁棒解，并严格证明了其预设时间稳定性。仿真与实物实验表明，所提出的视觉伺服对峙跟踪方法在静态与动态目标场景下均具有优越性和实用性。

Speaker：Ju Xingxing, Sichuan University.

Date：16:00--18:00 p.m., 2025-6-16 (Monday)

Venue: Lecture Hall 208, School of Mathematical Sciences, Shouxi Lake Campus, Yangzhou University

Organizer：School of Mathematical Science

Inviter：Zhang Wenbing

Students and teachers are welcome.